طراحی، ساخت و کنترل model based یک روبات موازی هگزا

پایان نامه
چکیده

توسعه و افزایش تولید صنایع و در پی آن رشد اقتصادی و اجتماعی یک جامعه در قرن جدید، با خودکار کردن روندهای تولید گره خورده است. یکی از اجزای خودکار ساختن صنایع، استفاده از روباتها در چرخه تولید به منظورهای مختلف می¬باشد؛ رنگ پاشی، جابجایی، نصب قطعات و جوشکاری بخش کوچکی از فضایی است که به روباتهای کارا نیازمند است. پس از استفاده فراوان از روباتهای سرال در صنایع و انجام پژوهشهای پایه¬ای بر روی طراحی و کنترل آنها، در دو دهه اخیر توجه پژوهشگران به ساختار¬های روباتیک موازی جلب شده است. یکی از آخرین طراحی های مورد توجه در بین روباتهای موازی، روبات موازی هگزا است که موضوع مورد بررسی در این پایان¬نامه نیز بوده است. در این پایان¬نامه با طراحی و ساخت یک نمونه روبات هگزا به تحقیق و تحلیل مسایل سینماتیک مستقیم با استفاده از شبکه عصبی با هسته ویولت و حل تحلیلی سینماتیک معکوس، تنظیم پارامترهای سینماتیکی با روش پردازش تصاویر و بهینه سازی پارامترهای سینماتیکی به روش حداقل مربعات، دینامیک لاگرانژی و کنترل آن پرداخته می¬شود. در نهایت نتایج آزمایشهای عملی بر روی روبات و مقایسه کنترل باز و بسته اعمالی بر روبات هگزا ارائه می¬گردد.

منابع مشابه

طراحی، ساخت و ارزیابی یک روبات متحرک برای انجام عملیات سمپاشی در گلخانه

وجود عملیات سخت و طولانی در بخش کشاورزی و اهمیت انجام صحیح هر یک از این عملیات که مستقیماً بر کیفیت و کمیت محصولات این بخش اثرگذار است، لزوم استفاده از تجهیزات مکانیزه و خودکار را امری بدیهی می­نماید.  هدف اصلی از این تحقیق، خودکار کردن عملیات سمپاشی گلخانه­ها به کمک یک وسیله نقلیه خودکار بوده که برای تحقق این هدف یک روبات متحرک ساخته شد و مورد ارزیابی قرار گرفت.  دستگاه ساخته شده یک روبات متحرک...

متن کامل

طراحی، ساخت و کنترل یک مدل خودرو بادی ایرفویلی

در این نوشتار طراحی و ساخت یک مدل خودرو بادی ایرفویلی به‌همراه روش کنترل حرکت آن ارائه شده است. این مدل براساس آنالیزها و نظریه‌های دقیق مهندسی، برای اولین بار در کشور ساخته شده است. نیروی محرک خودروهای بادی صرفاً از انرژی باد، که انرژی در دسترسی است، تأمین می‌شود. در برخی از خودروهای بادی به‌جای بادبان از ایرفویل صلب که فناوری جدیدتری است، استفاده می‌شود. اساس حرکت در این نوع خودروها استفاده ا...

متن کامل

طراحی، ساخت و کنترل یک مدل خودرو بادی ایرفویلی

در این نوشتار طراحی و ساخت یک مدل خودرو بادی ایرفویلی به‌همراه روش کنترل حرکت آن ارائه شده است. این مدل براساس آنالیزها و نظریه‌های دقیق مهندسی، برای اولین بار در کشور ساخته شده است. نیروی محرک خودروهای بادی صرفاً از انرژی باد، که انرژی در دسترسی است، تأمین می‌شود. در برخی از خودروهای بادی به‌جای بادبان از ایرفویل صلب که فناوری جدیدتری است، استفاده می‌شود. اساس حرکت در این نوع خودروها استفاده ا...

متن کامل

راه اندازی و کنترل روبات موازی 3psp

هدف از این پایان نامه، معرفی روبات موازی 3-psp بعنوان یک روبات موازی کامل که دارای 3 درجه آزادی ترکیبی در فضا است، می باشد. این روبات توسط گروه روباتهای موازی دانشگاه فردوسی مشهد طراحی و ساخته شده است. در ابتدا، اجزا و ساختار روبات و نیز مختصه های حرکتی و بردارهای مکان مربوط به روبات معرفی خواهند گردید. بر اساس نحوه انتخاب متغیرهای مستقل حرکتی مربوط به صفحه متحرک انتهایی روبات، دو مد عملکرد ناخ...

15 صفحه اول

طراحی و ساخت یک اتاقک یونش با صفحات موازی جهت دزیمتری پرتوهای ایکس تشخیصی

The use of gaseous ionization to calculate the absorbed dose of radiation beams is attractive because of its relative ease, suitable response, high accuracy and also cost-effectiveness. This work introduces the design and fabrication of a new parallel plate ionization chamber with two sensitive volumes. A series of standard tests was performed with x-rays, gamma radiation units, and beta source...

متن کامل

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده

{@ msg_add @}


نوع سند: پایان نامه

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه شیراز - دانشکده مهندسی

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com

copyright © 2015-2023